中冰于1971年12月8日建交。次年5月中国在冰建馆并向冰派出常驻大使。1983年，中国驻冰大使改由中国驻丹麦大使兼任，在冰保留使馆，设临时代办。冰驻华大使则一直由巡回大使或驻第三国大使兼任。1995年1月，冰在华设馆并派出首任常驻大使。同年12月，中国恢复向冰派常驻大使。

　　建交后，双边往来逐步发展。冰方访华的有：外交部秘书长索尔斯坦松（1975年）、议会外交政策委员会主席奥古斯特松（1979年）、外长约翰内松（1982年）、外交部秘书长英格瓦松（1985年）、总理赫尔曼松（1986年）等。中方访冰的有：耿飚副总理（1979年，系中国国家领导人首次访冰）。

　　上世纪90年代以来，两国互访增多。冰总理奥德松、外长汉尼巴尔松（1994年），议长索凯斯多蒂尔、总统芬博阿多蒂尔（1995年，系冰总统首次访华，并出席北京世界妇女大会），副议长阿纳德、外交部常秘贡雷格松（1999年），外长奥斯格里姆松（2001年），环境部长弗里德雷夫斯多蒂尔、财政部长哈尔德、卫生部长克里斯蒂安松（2002年），审计长索尔达尔松（2003年），工商部长斯韦里斯多蒂尔、司法部长比亚尔纳松（2004年），总统格里姆松、议长布伦达尔、卫生部长克里斯蒂安松、环境部长索尔达多蒂尔、交通部长博兹瓦尔松（2005年），外交外贸部长斯卡费丁松（2010年）等先后访华。总统格里姆松出席了2008年北京奥运会闭幕式、2010年上海世博会冰岛馆日活动，并参加联合国贸发会议第二届世界投资论坛（厦门）和夏季达沃斯论坛（天津）。中国国务院副总理兼外长钱其琛、国务院副总理李岚清（1995年），全国人大常委会副委员长田纪云（1996年），中共中央政治局委员黄菊（1999年），全国人大常委会委员长李鹏、中共中央政治局委员丁关根、国务委员吴仪、最高人民检察院检察长韩杼滨（2000年），国家主席江泽民、国务委员王忠禹、外经贸部部长石广生（2002年），中共中央政治局常委罗干（2003年），全国人大常委会副委员长王兆国（2004年），全国人大常委会副委员长成思危，全国政协副主席黄孟复、张梅颖，国务委员陈至立（2006年），中共中央政治局常委、中央纪委书记贺国强（2010年）等先后访冰。

　　2012年4月，温家宝总理对冰进行正式访问，这是中冰建交41年来中国国家总理首次访冰。2013年4月，冰岛总理西于尔扎多蒂尔对中国进行正式访问。访华期间，两国发表《中华人民共和国和冰岛政府关于全面深化双边合作的联合声明》，签署《中华人民共和国政府与冰岛政府自由贸易协定》。2013年10月，马凯副总理对冰进行正式访问。2014年6月28日至7月4日，冰岛外长斯韦英松对华进行工作访问。2014年11月，全国政协副主席杜青林对冰进行正式友好访问。2015年6月22日至24日，中共中央政治局委员、北京市委书记郭金龙访冰。2017年5月，中共中央书记处书记、中央纪委副书记赵洪祝访冰。2018年1月，冰议长西格富松同北欧和波罗的海国家议长联合访华, 全国政协副主席张庆黎同年7月访问冰岛,冰外长索尔达松9月对中国进行了正式访问。

　　除上述双边互访外,两国领导人还通过书信往来等多种方式保持密切沟通,这些交往有力推动了两国政治关系的不断发展,增进了相互了解和互信,为两国关系的全面提升奠定了坚实基础。